单杠运动的起源可以说是源远流长，最早可追溯到人类的祖先原始人在丛林中进行的各种攀登、爬越、摆动、摆荡等练习。在当时那只是一种生活实用技能，后来随着社会的进化就逐步成为一种锻炼身体的手段。
进入封建社会以后，它与祭神赛会逐步结合，其中“杠子会”、“杠子房”就是专门以练杠子为主的民间组织和场所。由于当时的器械采用在两根交叉的木棍上架一横杠，所以民间称之为“五根棍”，这是现代单杠器械的雏形。到清朝嘉庆年间，技术发展就有“上把”(倒立、大回环)、“中把”(各种挂膝、挂臂回环和转体)、 “下把”(各种水平悬垂、上法和下法)等3大类动作，称得上是现代单杠运动的萌芽。
从事单杠运动，不仅能培养勇敢果断、沉着机智等优秀的意志品质，而且对发展多种身体素质，提高空间三维定向能力均具有十分显著的功效。所以它不仅吸引了不少勇于探索的青少年参加，而且在体育教学和军事训练中历来都有着十分重要的地位。
单杠运动是竞技体操中最惊险的一个运动项目，基本动作有摆动、屈伸、回环、转体、腾越、空翻等，可以培养勇敢顽强的意志，对改善人们在不同空间判断方位的能力，提高身体的柔韧性和协调性都有较好的作用。
单杠引体向上是男生“达标”测试、初中毕业体育考试、高中毕业体育会考项目之一。
单杠运动现在在我国已经非常重视，每年奥运会上都有中国代表队摘取奖牌的记录。现在的单杠已经形成了一种项目和文化，被广大群众所接受和喜爱。
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